Embarazo por eyaculación en ropa interior?

Hola, odio tener que ser tan detallista y/o específica, pero estoy bastante nerviosa :(
Resulta que hace más o menos una semana, con mi novio tuvimos unos roces, yo tenía mi ropa interior puesta y él nada, cuando eyaculó, eyaculó en mi ropa interior, yo limpié un poco de su semen con la mano y luego (con la misma mano) me pasé a llevar uno de los labios de mi vagina, todo esto ocurrió mientras yo estaba en periodo fértil y las pastillas anticonceptivas que me dio mi ginecólogo me irreguló el periodo, así que he estado manchando…, entonces… ¿existe la posibilidad de un embarazo?