Hay riesgo de embarazo? Ayuda porfavor

Quiero saber si se tiene relaciones con la ropa interior puesta, en este caso el chico con el que estoy estaba con su ropa interior y yo sin ropa interior, y tuvimos roces, no hubo penetración, ni eyaculación, pero yo sentí que su ropa interior estaba un poco humeda, hay riesgos de embarazo?, Igual leí que los espermatozoides no sobreviven al exterior, que necesitan tener contacto directo con la vagina para que se produzca el embarazo, porfavor alguien que me ayude a resolver esta duda, lo agradecería demasiado